ArmServer.h
Go to the documentation of this file.00001 #include "ArmInterface.h" 00002 #include "KNI/cdlCOM.h" //for serial device: TCdlCOMDesc, CCdlCOM 00003 #include "KNI/cplSerial.h" //for serial-CRC protocol: CCplSerialCRC 00004 #include "KNI/kmlBase.h" //for robot: CKatBase, CMotBase, CSctBase 00005 #include "KNI/kmlExt.h" //extenden katana features 00006 00007 00009 class ArmServer: public ArmInterface 00010 { 00011 public: 00012 char* cfgFile; 00013 ArmUtil* util; 00014 CKatana* katana; 00015 CKatBase* base; 00016 00018 00021 ArmServer(char* configFile); 00022 00023 00025 00028 int calibrateB(); 00029 00030 00032 00035 int singleJointMoveNB(int m, double targetAngleDeg); 00036 00037 00039 00042 int jointAngleMoveNB(jointAnglesType j); 00043 00044 00046 00049 int opMoveNB(opCoordinatesType o); 00050 00051 00053 00056 void opTrajectoryMoveB(opCoordinatesType o); 00057 00058 00060 00063 void rzMoveB(double delta_r, double delta_z); 00064 00065 00067 void motorOff(int m); 00068 00069 00071 void motorOn(int m); 00072 00073 00075 void stopMotion(); 00076 00077 00079 double getJointAngle(int m); 00080 00081 00083 00086 armDataType readArmData(); 00087 }; 00088
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