ArmClient.h
Go to the documentation of this file.00001 #include "ArmInterface.h" 00002 00003 00005 class ArmClient 00006 { 00007 protected: 00008 ArmInterface *aif; 00009 00010 public: 00011 ArmUtil *util; 00012 00013 00015 00018 ArmClient(ArmInterface *af); 00019 00020 00022 00025 int calibrateB(); 00026 00027 00029 00034 int singleJointMoveNB(int m, double targetAngleDeg); 00035 00036 00038 00044 void singleJointMoveB(int m, double targetAngleDeg); 00045 00046 00048 00051 int jointAngleMoveNB(jointAnglesType j); 00052 00053 00055 00059 void jointAngleMoveB(jointAnglesType j); 00060 00061 00063 00066 int opMoveNB(opCoordinatesType o); 00067 00068 00070 00074 void opMoveB(opCoordinatesType o); //blocking, same as above 00075 00076 00078 void opTrajectoryMoveB(opCoordinatesType x); 00079 00080 00082 00085 int gripperOpenNB(); 00086 00087 00089 void gripperOpenB(); 00090 00091 00093 00096 int gripperCloseNB(); 00097 00098 00100 void gripperCloseB(); 00101 00102 00104 int gripperMoveNB(double targetAngleDeg); 00105 00106 00108 void gripperMoveB(double targetAngleDeg); 00109 00110 00112 void stopMotion(); 00113 00114 00116 void motorOff(int m); 00117 00118 00120 void motorOn(int m); 00121 00122 00124 void motorsOff(); 00125 00126 00128 void motorsOn(); 00129 00130 00132 armDataType readArmData(); 00133 00134 00136 00143 void rzMoveB(double delta_r, double delta_z); //blocking move that does not alter state of motors 0, 4, 5 00144 };
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