---

suUTWalkGenFrc.h

// suUTWalkGenFrc.h
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// AUTHOR:  Frank C. Anderson
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#ifndef __suUTWalkGenFrc_h__
#define __suUTWalkGenFrc_h__


//=============================================================================
// INCLUDES
//=============================================================================
#include <rdTools.h>
#include <rdStorage.h>
#include <rdSDFastDLL.h>
#include <rdModel.h>
#include <rdSDFast.h>
#include <rdUTWalking8.h>


//=============================================================================
// NUMBERS OF THINGS
//=============================================================================
const int suUTWalkGenFrc_NX = 23;
const int suUTWalkGenFrc_NA = 23;
const int suUTWalkGenFrc_NY = rdUTWalking8_NQ + rdUTWalking8_NU;
const int suUTWalkGenFrc_NS = rdUTWalking8_NS;


//=============================================================================
//=============================================================================
class RDSDFAST_API suUTWalkGenFrc : public rdUTWalking8
{
//=============================================================================
// DATA
//=============================================================================
public:
   static const int NX;
   static const int NA;
   static const int NY;
   static const int NS;
private:
   double *_f;


//=============================================================================
// METHODS
//=============================================================================
public:
   suUTWalkGenFrc();
   virtual ~suUTWalkGenFrc();
protected:
   void setNull();
   void constructNames();

public:
   //--------------------------------------------------------------------------
   // GET AND SET
   //--------------------------------------------------------------------------

   //--------------------------------------------------------------------------
   // ACTUATION
   //--------------------------------------------------------------------------
   virtual void computeActuation();
   virtual void applyActuatorForce(int aI);
   virtual void applyActuatorForces();
   virtual void setActuatorForce(int aID,double aForce);
   virtual double getActuatorForce(int aID) const;
   virtual double getActuatorSpeed(int aID) const;
   virtual double getActuatorPower(int aID) const;

   //--------------------------------------------------------------------------
   // CONTACT
   //--------------------------------------------------------------------------

   //--------------------------------------------------------------------------
   // DERIVATIVES
   //--------------------------------------------------------------------------
   virtual int deriv(double t,double *xt,double *y,double *dy);
   virtual int deriv(double t,double *xt,double *y,double *dqdt,double *dudt);

   //--------------------------------------------------------------------------
   // CALLBACKS
   //--------------------------------------------------------------------------
   virtual void
      integBeginCallback(int i,double dt,double t,double *x,double *y,
      void *cd=NULL);
   virtual void
      integStepCallback(double *xPrev,double *yPrev,
       int i,double dt,double t,double *x,double *y,
       void *cd=NULL);

//=============================================================================
}; // END of class suUTWalkGenFrc
//=============================================================================
//=============================================================================


#endif // #ifndef __suUTWalkGenFrc_h__

---