00001 // rdModelTestSuite.h 00002 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 00003 // Copyright 2002 Realistic Dynamics, Inc. 00004 // All rights reserved. 00005 // 00006 // Please do not read, copy, distribute, or use without permission. 00007 // Contact: Frank C. Anderson, fca@RealisticDynamics.com 00008 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 00009 #ifndef __rdModelTestSuite_h__ 00010 #define __rdModelTestSuite_h__ 00011 00012 00013 //============================================================================ 00014 // INCLUDE 00015 //============================================================================ 00016 #include <rdModelTestSuiteDLL.h> 00017 #include <rdModel.h> 00018 00019 00020 //============================================================================= 00021 //============================================================================= 00028 class RDMODELTESTSUITE_API rdModelTestSuite 00029 { 00030 00031 //============================================================================= 00032 // DATA 00033 //============================================================================= 00034 public: 00035 00036 //============================================================================= 00037 // METHODS 00038 //============================================================================= 00039 //-------------------------------------------------------------------------- 00040 // CONSTRUCTION 00041 //-------------------------------------------------------------------------- 00042 00043 rdModelTestSuite(); 00044 00045 public: 00046 00047 //-------------------------------------------------------------------------- 00048 // MODEL 00049 //-------------------------------------------------------------------------- 00050 bool Test(rdModel *aModel); 00051 bool TestNumbers(rdModel *aModel); 00052 bool TestNames(rdModel *aModel); 00053 bool TestStates(rdModel *aModel); 00054 bool TestGravity(rdModel *aModel); 00055 bool TestBodies(rdModel *aModel); 00056 bool TestKinematics(rdModel *aModel); 00057 bool TestLoads(rdModel *aModel); 00058 bool TestDerivatives(rdModel *aModel); 00059 bool TestMassMatrix(rdModel *aModel); 00060 bool TestJacobian(rdModel *aModel); 00061 bool TestOrientationUtilities(rdModel *aModel); 00062 bool TestContact(rdModel *aModel); 00063 bool TestActuation(rdModel *aModel); 00064 00065 // CONTACTS 00066 bool TestContacts(rdModel *aModel); 00067 00068 // ACTUATORS 00069 bool TestActuators(rdModel *aModel); 00070 00071 00072 private: 00073 00074 FILE *_outFPT; 00075 00076 00077 //============================================================================= 00078 }; // END of class rdModelTestSuite 00079 //============================================================================= 00080 //============================================================================= 00081 00082 #endif // __rdModelTestSuite_h__ 00083 00084
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