rdGeneralizedForceAtv.h Source File

00001 // rdGeneralizedForceAtv.h
00002 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00003 // AUTHOR: Frank C. Anderson
00004 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
00005 #ifndef __rdGeneralizedForceAtv_h__
00006 #define __rdGeneralizedForceAtv_h__
00007 
00008 
00009 //=============================================================================
00010 // INCLUDES
00011 //=============================================================================
00012 #include <rdMath.h>
00013 #include <rdTools.h>
00014 #include <rdStorage.h>
00015 #include <rdModel.h>
00016 #include <rdGeneralizedForce.h>
00017 #include "rdActuators.h"
00018 
00019 
00020 //=============================================================================
00021 //=============================================================================
00036 class RDACTUATORS_API rdGeneralizedForceAtv : public rdGeneralizedForce 
00037 {
00038 //=============================================================================
00039 // DATA
00040 //=============================================================================
00041 private:
00042    static const char PROP_OPTIMAL_FORCE[];
00043    static const char PROP_RISE_TIME[];
00044    static const char PROP_FALL_TIME[];
00045 protected:
00047    double _x;
00049    double _a;
00051    double _optimalForce;
00053    double _riseTime;
00055    double _fallTime;
00056 
00057 //=============================================================================
00058 // METHODS
00059 //=============================================================================
00060 public:
00061    rdGeneralizedForceAtv(int aQID=-1,int aNX=1,int aNY=1,int aNYP=0);
00062    rdGeneralizedForceAtv(IDOM_Element *aElement,
00063       int aNX=1,int aNY=1,int aNYP=0);
00064    rdGeneralizedForceAtv(const rdGeneralizedForceAtv &aActuator);
00065    virtual ~rdGeneralizedForceAtv();
00066    virtual rdActuator* copy() const;
00067    virtual rdActuator* copy(IDOM_Element *aElement) const;
00068 private:
00069    void setNull();
00070    void copyData(const rdGeneralizedForceAtv &aActuator);
00071 
00072 public:
00073 
00074    //--------------------------------------------------------------------------
00075    // OPERATORS
00076    //--------------------------------------------------------------------------
00077    rdGeneralizedForceAtv&
00078       operator=(const rdGeneralizedForceAtv &aActuator);
00079 
00080    //--------------------------------------------------------------------------
00081    // GET AND SET
00082    //--------------------------------------------------------------------------
00083    virtual void setControls(const double aX[]);
00084    virtual void getControls(double rX[]) const;
00085    virtual void setStates(const double aY[]);
00086    virtual void getStates(double rY[]) const;
00087    void setOptimalForce(double aOptimalForce);
00088    double getOptimalForce() const;
00089    void setRiseTime(double aRiseTime);
00090    double getRiseTime() const;
00091    void setFallTime(double aFallTime);
00092    double getFallTime() const;
00093 
00094    //--------------------------------------------------------------------------
00095    // APPLICATION
00096    //--------------------------------------------------------------------------
00097 
00098    //--------------------------------------------------------------------------
00099    // COMPUTATIONS
00100    //--------------------------------------------------------------------------
00101    virtual void promoteControlsToStates(const double aX[],double aDT);
00102    virtual void computeActuation();
00103    virtual void computeStateDerivatives(double rDYDT[]);
00104 
00105    //--------------------------------------------------------------------------
00106    // XML
00107    //--------------------------------------------------------------------------
00108    virtual void updateObject(bool aDeep=true);
00109    virtual void updateNode(bool aDeep=true);
00110    virtual void generateNode(IDOM_Element *aParent);
00111    void updateData();
00112 
00113 //=============================================================================
00114 }; // END of class rdGeneralizedForceAtv
00115 //=============================================================================
00116 //=============================================================================
00117 
00118 
00119 #endif // #ifndef __rdGeneralizedForceAtv_h__